Fa parte della Zona Territoriale n. 11 di Fermo dell'Azienda Sanitaria Unica Regionale delle Marche (in sigla Z.T. n. 11 - A.S.U.R. Marche). Petritoli fu fondata da monaci farfensi nel X secolo col nome di Castel Rodolfo. Passata sotto Transarico barone di Saltareccia, fu ceduta al vescovo di Fermo nel 1055. Dal 1198, si governò con propri statuti fino alla conquista, avvenuta nel 1250, di Federico II che la cedette a Fermo, alleata imperiale. Dopo alterne vicende, che videro assedi e distruzioni, alternati a periodi di relativa autonomia con periodi di sottomissione a Fermo, sotto Napoleone ebbe il titolo di Cantone, partecipando attivamente ai successivi moti Risorgimentali. Il nome Petritoli deriverebbe dalla fusione dei tre castelli di Petrosa, Petrania, e Petrollavia, ma l'etimologia è controversa, in quanto tali nomi sono riferibili a tre borghi, e relative vie, costruiti fuori le mura del castello.